航线规划

//航线对象
message PlanLineData{
    uint32 finishedAction=1;//结束航线后动作：1=返航，2=原地悬停，3=原地降落，4=原地绕飞[目前只osdk4.1版本支持，中心点为最后一个航点，飞机绕此点画圆飞行]，5=返回至第一个航点并悬停[如果飞机到最后一个点时RC和飞机失联，飞机会在最后一个点悬停]
    float maxSpeed=2;//最大飞行速度(单位:米/秒，范围0~15)，默认15
    float autoSpeed=3;//自动飞行速度(单位:米/秒，范围0~15)，默认8
    repeated PointData points=4;//坐标点数组
    uint32 loseAction=5;//网络失联后动作：0=返回HOME点，1=继续航线，默认0
    uint32 homeHeight=6;//返航高度：(单位:米，范围20~1500)，说明：此值为相对起飞点高度，如果太高会有失去网络覆盖风险。不同飞行器返航逻辑不一样，若飞行器距HOME点距离过近，可能不会升高再返航。具体逻辑请咨询大疆DJI
    uint32 isSaveEnergyMode=7;//是否开启节能模式：0=不是，1=是(说明：节能模式下，飞机沿最短直线距离由起飞点到航线第一个航点，非升高到第一个航点高度再飞往第一个航点)
    HangarPoint takePoint=8;//起飞点机库信息
    HangarPoint landPoint=9;//降落点机库信息
    repeated PointData interests=10;//兴趣点数组(对象只包含经纬高)
    NormalModel normalModel=11;//普通建模
    SurroundModel surroundModel=12;//环绕建模
    PointData takeOffPoint=13;//起飞点(对象只包含经纬高)
}

//航点对象
message PointData{
    double lng=1;//经度
    double lat=2;//纬度
    float height=3;//高度(单位:米，范围0~遥控器限高)，说明：此值为相对起飞点高度，如果太高会有失去网络覆盖风险
    float speed=4;//速度(单位:米/秒，范围0~15)，默认8
    repeated PointAction actions=5;//动作数组
    uint32 flightPathMode=6;//航线飞行模式：1=直线飞行，2=协调转弯，3=曲线飞行(停)，4=曲线飞行(不停)
    float dampingDistance=7;//转弯半径(仅协调转弯模式下有效)，取值范围1~655.35单位:米，两点间距离要小于此值，此值要根据实际情况计算，切勿随便设此值[可能导致航线开始失败]，具体计算方法可以咨询售后支持或者大疆DJI
    uint32 safeGohomeFlag=8;//是否为安全返航点 0=不是，1=是 (暂时未启用)
    uint32 headingMode=9;//偏航模式 0=自动，1=锁定，2=遥控器控制，3=云台依照航点方向旋转，4=朝向兴趣点，5=飞机和云台的偏航同时旋转
    float heading=10;//航点偏航 -180~180
    int32 interestIndex=11;//兴趣点下标，默认-1
    uint32 groupIndex=12;//组下标
}

//航点动作对象
message PointAction{
    uint32 type=1;//类型：1-变焦 2-拍照 3-录像 4-停录 5-控制飞机机头偏航 6-控制云台俯仰 7-控制云台偏航 8-控制云台横滚 9-悬停 10-等距间隔拍照 11-等时间隔拍照 12-结束间隔拍照 13-单条喊话 14-开始循环喊话 15-结束循环喊话 16-对焦
    float param=2;//参数：[1.变焦]->变焦倍数(范围：2~200) 、 [5.控制飞机机头偏航(范围：-180~180)、6.控制云台俯仰(范围：-120~30)、7.控制云台偏航(范围：-180~180)、8.控制云台横滚(范围：-90~60)]->角度(按正北坐标系绝对值控制) 、[9.悬停]->时间(单位:秒,范围:1~25,如果想停留大于25秒时长,可以加多组悬停动作) [10.等距间隔拍照]->距离(单位:米,范围:1~100)  [11.等时间隔拍照]->时间(单位:秒,范围:1~30)  [13/14->喊话器俯仰角度，如果此值为0默认改成-90](范围：0~-90)
    int32 waitTime=3;//动作触发后等待时长(单位:秒) [此值如果不需要可以不传，如需悬停可添加类型9悬停动作] [13/14->喊话器声音，如果此值不传默认50](范围：0~100)
    string speakInfo=4;//喊话内容[type=13和type=14时生效]
}