无人机实时遥测

message TelemetryData{
    double lng=1;//经度
    double lat=2;//纬度
    float altitude=3;//海拔高度(椭球高)(单位:米)[与遥控器显示值不同源，可能不一致。会受周围气压湿度等环境影响，数据差异及误差比较大]
    float ultrasonic=4;//相对高度(单位:米)[飞行器距地面10米以下，此值为真实距地距离，大于10米时为距起飞点的相对高度]
    float pitch=5;//俯仰角
    float roll=6;//横滚角
    float yaw=7;//偏航角
    float airspeed=8;//空速(单位:米/秒)
    float velocity=9;//地速(单位:米/秒)
    uint64 timestamp=10;//时间戳
    float ptpitch=11;//载荷俯仰角
    float ptroll=12;//载荷横滚角
    float ptyaw=13;//载荷航向角
    float zoomfactor=14;//载荷当前倍数
    string boxSn=15;//云盒编号
    string batteryPower=16;//电池电量,多个电池以下划线分割,如：80_60
    uint32 satelliteCount=17;//卫星计数
    uint64 taskId=18;//任务编号
    double rtkLng=19;//rtk经度
    double rtkLat=20;//rtk纬度
    float rtkHFSL=21;//rtk海拔高度(平均海平面高度)(单位:米)   
    uint32 rtkPositionInfo=22;//rtk状态(值为50时[rtk数据fix固定解]，rtk的经纬度及海拔高度值可用)
    uint32 airFlyTimes=23;//当前架次飞行时长(单位:秒) [起飞->落地 视为一个架次]
    float airFlyDistance=24;//当前架次飞行实际距离(单位:米)
    string uavSn=25;//无人机编号
    string uavModel=26;//无人机型号
    float homeRange=27;//距降落点水平直线距离(单位:米)
    uint32 flightMode=28;//飞行模式：1=手动控制模式，2=姿态模式，6=MODE_P_GPS，9=热点任务中，11=自动起飞中，12=降落中，14=航线中，15=返航中，17=虚拟摇杆控制中，33=强制降落中，41=解锁电机准备起飞中
    float targetDistance=29;//距目标点实际距离(单位:米) [适用于打点飞行和航线飞行]
    uint32 predictFlyTime=30;//预计剩余飞行时间[适用于打点飞行和航线飞行]
    float ultrasonicMax=31;//本架次最大相对高度值
    float ultrasonicMin=32;//本架次最小相对高度值    
}