无人机实时状态

//无人机状态对象
message UavState{
    FlightControllerState flightControllerState=1;//飞控状态
    BatteryState batteryState=2;//电池状态
    PtzState ptzState=3;//云台状态
    CameraState cameraState=4;//相机状态
    MissionState missionState=5;//任务状态
    string boxSn=6;//云盒编号
    AvoidanceData avoidanceData=7;//避障数据
    repeated HmsAlarmData hmsAlarmData=8;//Hms报警信息[飞机告警信息]
}

//飞控状态
message FlightControllerState{
    uint32 satelliteCount=1;//卫星计数
    uint32 gpsSignalLevel=2;//GPS信号级别,0-5[4,5等级可以执行航线]
    uint32 flightMode=3;//飞行模式：1-手动控制模式，2-姿态模式，6-MODE_P_GPS，9-热点任务中，11-自动起飞中，12-降落中，14-航线中，15-返航中，17-虚拟摇杆控制中，33-强制降落中，41-解锁电机准备起飞中
    uint32 flightStatus=4;//飞行状态:0-电机未启动(地面)，1-电机启动未起飞(地面)，2-起飞在空中(空中)
    PointData startPoint=5;//起飞点(只包含lat和lng信息)
    PointData homePoint=6;//返航点(只包含lat和lng信息)
    int32 homeHeight=7;//返航高度(单位:米)
    uint32 safeLine=8;//打点飞行模式：0-节能模式【飞机直线飞到目标点，需飞机在空中并且有控制权】，1-安全模式【飞机飞行至目标点高度再平飞到目标点，飞机可以在地面】 默认为节能模式
    uint32 deviceStatus=9;//控制权状态:0-遥控器，1-msdk，4-云盒
    uint32 uwbNodeCount=10;//UWB星数(只有等于4时，才可以开启uwb精准降落模式)
    string rcMode=11;//遥控器档位模式(说明：1.遥控器与飞机正常连接:(M300:T-P-S;M30:F-S-N;M3:C-N-S)，2.遥控器与飞机未连接:W，3.只有在M300-P挡、M30-N挡、M3-N挡下云盒才能正常控制无人机)    
    uint32 isEmergencyBrakeing=12;//是否紧急制动中，0-否，1-是 【飞行器在地面限制起飞，飞行器在空中限制飞行.如果想操作飞行,请先解除紧急制动】
    uint32 outFlyAreaFlag=13;//飞行器是否在所有自定义电子围栏外，0-电子围栏内 1-电子围栏外
    uint32 inNoFlyAreaFlag=14;//飞行器是否在自定义禁飞区内，0-禁飞区外 1-禁飞区内
}

//电池状态
message BatteryState{
    uint32 batteryNum=1;//电池数量
    string batteryPower=2;//电池电量,多个电池以下划线分割,如：80_60
    string batteryVoltage=3;//电池电压,多个电池以下划线分割,如：40_30(单位:V)[注意：如果2块电池电压差大于0.7V，飞机限制起飞]
    BatteryStateInfo firstBatteryInfo=4;//第一块电池状态信息(安装在飞机左边电池槽)
    BatteryStateInfo secondBatteryInfo=5;//第二块电池状态信息(安装在飞机右边电池槽)
}

//电池状态信息
message BatteryStateInfo{
    uint32 isBatteryEmbed=1;//电池插入飞机状态(注意：如果未插入所有电池信息不可用)：0=插入，1=未插入
    uint32 batteryCapacityPercent=2;//电池电量百分比
    int32 currentVoltage=3;//电池电压(单位:mV)
    int32 currentElectric=4;//当前电池电流(单位:mA)
    uint32 fullCapacity=5;//满电池容量(单位:mAh)
    uint32 remainedCapacity=6;//剩余电池容量(单位:mAh)
    float batteryTemperature=7;//电池温度(单位:摄氏度)
    uint32 cellCount=8;//电池组数(电池硬件型号有关)
    uint32 batSOHState=9;//电池循环健康状态：0=正常，1=警报，2=注意安全
    uint32 sop=10;//相对功率百分比(Relative power percentage)    
    uint32 heatState=11;//电池加热状态：0=未加热，1=加热中，2=保持恒温
    uint32 socState=12;//电池SOC荷电状态: 0=SOC正常，1=SOC_ABNORMAL_HIGH，2=SOC_JUMP_DOWN，3=SOC_JUMP_UP，4=SOC_INVALID
    uint32 selfCheckError=13;//电池自检错误标志(注意：如果此值非0，就是电池损坏需要维修)：0=正常，1=电池自检NTC异常，2=电池自检MOS异常，3=电池自检采样电阻异常，4=电池电芯损坏，5=电池未校准，6=电量计参数异常
}

//云台状态
message PtzState{
    float pitch=1;//俯仰角 范围：-120° ~ 30°
    float roll=2;//横滚角 范围：-90° ~ 60°
    float yaw=3;//偏航角  范围：-180° ~ 180°
    uint32 gimbalMode=4;//云台模式 1=自由模式，2=跟随模式，3=FPV模式
}

//相机状态
message CameraState{
    uint32 mode=1;//相机模式：1=拍照模式，2=录像模式，0=未知
    uint32 isRecording=2;//是否录制中：1=录制中，0=未录制
    uint32 recordDuration=3;//录制时长(单位:秒)
    uint32 source=4;//相机视源：0=可见，1=变焦，2=红外
    uint32 camera=5;//相机: 0=FPV，1=相机(1)，2=相机(2)
    float  zoomfactor=6;//相机当前变焦倍数
    uint32 width=7;//水平像素(例如：1920)
    uint32 height=8;//垂直像素(例如：1080)
    uint32 frameRate=9;//帧率(例如：30)
    uint32 bitstream=10;//码率(单位：0.001)(例如：6兆设置值为6000)
    uint32 pointThermometrying=11;//单点测温状态：0=非单点测温中，1=单点测温中
    uint32 areaThermometrying=12;//区域测温状态：0=非区域测温中，1=区域测温中
    uint32 laserRanging=13;//激光测距状态：0=非激光测距中，1=激光测距中
}

//任务状态
message MissionState{
    uint32 isPause=1;//航线是否暂停中：0=未暂停，1=暂停中
    uint32 targetWaypointIndex=2;//目标航点下标(说明：开始成功到第一个航点之间此值为0，到达第一个航点此值为1，到达第二个航点此值为2，以此类推，航线结束后此值不清空直到下一次开始航线)
    uint32 isWaypointFinished=3;//是否航点完成：1完成、0未完成(此值废弃)
    uint32 pushVideo=4;//云盒是否发送视频数据：0=不发送，1=发送
    uint32 lock4g=5;//是否锁定4G：0=不锁定，1=锁定
    uint32 boxModel=6;//是否开通图片自动回传功能：0=未开通，1=已开通
    uint32 mapPlay=7;//自动拍照间隔：0未开始，3~255间隔时间
    uint32 loseAction=8;//网络失联后动作：0=返回HOME点，1=继续航线
    uint32 isPointControl=9;//是否打点飞行控制中：0=否，1=是
    uint32 isUwbLanding=10;//是否UWB精准降落中：0=不是，1=是
    uint32 isPushVideoing=11;//视频是否推流中：0=不是，1=是
    uint32 isDLanding=12;//是否二维码精准降落中：0=不是，1=是
    uint32 perceptionFlag=13;//二维码精准降落模式：0=载荷降落，1=下视降落
    uint32 isPositionControl=14;//是否指定距离飞行控制中：0=否，1=是
}

//避障数据
message AvoidanceData{
    uint32 downHealth=1;
    float down=2;//距下障碍物的距离(单位:米),downHealth为1时值有效
    uint32 frontHealth=3;
    float front=4;//距前障碍物的距离(单位:米),frontHealth为1时值有效 
    uint32 rightHealth=5;
    float right=6;//距右障碍物的距离(单位:米),rightHealth为1时值有效
    uint32 backHealth=7;
    float back=8;//距后障碍物的距离(单位:米),backHealth为1时值有效
    uint32 leftHealth=9;
    float left=10;//距左障碍物的距离(单位:米),leftHealth为1时值有效
    uint32 upHealth=11;
    float up=12;//距上障碍物的距离(单位:米),upHealth为1时值有效
    uint32 avoidanceEnableStatusDown=13;//下视觉避障开关状态：0-关闭 1-打开
    uint32 avoidanceEnableStatusUp=14;//上视觉避障开关状态：0-关闭 1-打开
    uint32 avoidanceEnableStatusHorizontal=15;//水平视觉避障开关状态：0-关闭 1-打开
}

//Hms报警信息
message HmsAlarmData{
    uint32 alarmId=1;//报警信息ID
    uint32 reportLevel=2;//等级[1/2-警告 3/4/5-错误]
    string alarmMssInfo=3;//报警信息描述(说明：支持中文和英文版本，默认中文，如需切换请联系技术支持)
}

//喷火器状态信息
message SprayFireState{
    uint32 id=1;//设备ID
    uint32 position=2;//挂载位置：1-psdk1 2-psdk2 3-psdk3 4-usb1 5-usb2
    uint32 sprayState=3;//喷火开关状态 0：关闭 1：打开
    uint32 fuelState=4;//喷燃料开关状态 0：关闭 1：打开
    uint32 ignitionState=5;//点火开关状态 0：关闭 1：打开
    uint32 lockState=6;//解锁状态 0：关闭 1：打开
    uint32 gear=7;//档位 0-无档位、1-1挡、2-2挡、3-3挡
    uint32 laserState=8;//激光开关状态 0：关闭 1：打开
    uint32 pressState=9;//加压状态 0：未加压 1：加压中
    uint32 fireTime=10;//喷火时间[单位：秒]
    uint32 extendRc=11;//扩展遥控连接状态 0：关闭 1：打开
    uint32 claspState=12;//卡扣状态 0：未到位 1：已到位
    uint32 yaw=13;//喷火头偏航角度值[范围0~100]
    uint32 pitch=14;//喷火头俯仰角度值[范围0~100]    
}

//气体检测数据
message AirAnalysis{
    string sn=1;//设备编号
    uint32 sat=2;//卫星数
    double lng=3;//经度
        double lat=4;//纬度
    float height=5;//相对高度
    float pm25=6;//PM2.5,单位:ug/m3
    float pm10=7;//PM10,单位:ug/m3
    float so2=8;//SO2,单位:ug/m3
    float co=9;//Co,单位:mg/m3
    float no2=10;//NO2,单位:ug/m3
    float o3=11;//O3,单位:ug/m3
    float temp=12;//温度,单位:度
    float hum=13;//湿度,单位RH%
}

//降落伞状态信息
message ParachuteState{
   uint32 id=1;//设备ID
   uint32 position=2;//挂载位置：1-psdk1 2-psdk2 3-psdk3 4-usb1 5-usb2
   uint32 connectStatus=3;//降落伞连接状态 0：未连接 1：已连接
   uint32 isOpenFlag=4;//降落伞开启状态 0：未开伞 1：已开启
   int32 owlDeviceState=5;//降落伞设备状态[火萤降落伞状态]
}